| 12 ноября 2019 г. — 12:04 PT
Рик из Drone Valley в этом коротком видео объясняет, как вы можете (и должны) откалибровать IMU и компас на вашем DJI Mavic Mini (от DJI или Amazon). Видео содержит отличный и очень подробный рассказ о том, что такое IMU. Что он делает, почему он важен. И почему вы должны калибровать свой Mavic Mini. Так что налейте себе чашку кофе и посмотрите 10-минутное видео Рика.
Калибровка IMU и компаса на вашем DJI Mavic Mini
Рик из Drone Valley объясняет, почему и как следует выполнять калибровку IMU и компаса на вашем новом DJI Mavic Mini (или любом другом дроне DJI, который у вас может быть).
Что именно делает IMU, можете задаться вы вопросом? Пусть Рик объяснит:
Привет, любители дронов, это снова Рик из Drone Valley. Сегодняшний ролик — еще один быстрый совет по Mavic Mini о двух очень важных калибровках, которые вам, возможно, придется время от времени выполнять на своем дроне. Первая называется калибровка IMU, а вторая — калибровка компаса. Хорошая новость в том, что вам обычно не нужно беспокоиться ни об одном из них, но если вы включите свой дрон и увидите ошибку IMU или ошибку компаса, вы захотите знать, как быстро завершить эти процедуры, чтобы исправить свой дрон и вернуть его в воздух. Обе эти процедуры очень просты в выполнении, их завершение занимает около 30 секунд. Вы начнете обе из приложения DJI Fly, и как только вы начнете процедуру, появится диаграмма, показывающая, в каком положении должен находиться дрон для завершения этого шага. И тогда калибровка будет выполнена. Причина, по которой я снимаю этот ролик, заключается в том, что мне задали много вопросов о том, как откалибровать компас и IMU. Если вы новичок и никогда раньше этого не делали, или если вы такой же, как я, с бойскаутским прошлым, кто любит быть готовым к любой ситуации, вам захочется пройти это дома, прежде чем вы окажетесь в поле и вам придется делать это, когда вы будете готовы летать днем. Итак, я начну с калибровки IMU, а затем перейду к калибровке компаса снаружи.
Прежде чем приступить к самой процедуре, я хочу сначала поговорить об IMU, потому что я ботаник и люблю говорить о ботанических вещах, но если вы смотрите этот канал, вы, вероятно, тоже ботаник. Но IMU — это схема внутри этого дрона, которая, по сути, состоит из цифрового акселерометра и гироскопа. И единственное ее предназначение в жизни — держать квадрокоптер ровно в воздухе, то есть держать его на уровне. И вы должны помнить, что этот парень находится в воздухе, на него дует ветер. Системы давления приходят и уходят. Вы летаете им повсюду. Так что внутри есть маленькая схема, которая говорит: «Хорошо, это нервная схема, она сидит там и говорит: «Хорошо, мы движемся, как мне остаться ровным?» Я думаю об этом как о официанте на очень качающейся лодке, знаете ли, который идет к столику с подносом напитков в руке. Он пытается держать его ровно, несмотря ни на что, что происходит с его телом. Вот что происходит внутри дрона, как бы.
Так что внутри находится IMU. IMU — это то, что существует очень давно. Еще в самом начале пилотируемых полетов, ракет и тому подобного, все были обеспокоены тем, чтобы самолет или эта конкретная ракета оставались ровными вот так, и это называлось «отношением». Так что пилоты, которые летают на самолетах, знают, что такое «отношение». Это не значит, что дрон счастлив или зол. Это означает, каково относительное положение этого конкретного летательного аппарата по отношению к горизонту. Так что, если горизонт ровный, вы не хотите, чтобы самолет летал вот так, потому что он повернет в ту сторону. Вы хотите, чтобы он оставался как можно более ровным и плоским.
Теперь есть три измерения, в которых может поворачиваться любой летательный аппарат, так что у вас есть первое здесь, это вверх и вниз. У вас есть второе здесь, это поворот. Затем у вас есть третье здесь, это вот это. Так что это называется тангаж. Это называется крен. И это называется рыскание. IMU заботится только о тангаже и крене, это единственные две вещи, которые он контролирует, потому что вы управляете рысканием с помощью пульта дистанционного управления, говоря ему повернуться в этом направлении. Так что вся эта маленькая схема трудится день и ночь, когда эта штука находится в воздухе, постоянно выполняя расчеты на основе ее положения в 3D-пространстве и гарантируя, что крылья остаются на уровне с параллелью горизонта.
Так что очень важно, чтобы эта схема работала должным образом. Теперь вы можете представить, что если она выйдет из калибровки, у вас будут всевозможные странные полеты в воздухе. И на самом деле IMU внутри — это невероятно сложное устройство, и когда вы покупаете менее дорогие дроны, у них нет такого хорошего IMU, поэтому эти дроны летают повсюду, их трудно выровнять. С этим конкретным дроном они проделали удивительную работу, благодаря всем предыдущим поколениям дронов, которые они создали, чтобы создать невероятно сложный IMU, который будет держать эту штуку неподвижной в небе, даже когда на нее воздействует ветер до 25 миль в час. Так что в основном за это отвечает IMU.
И калибровать его очень просто. Итак, первое, что вы сделаете, это откроете приложение DJI Go Fly. В верхнем правом углу вы увидите три точки. Нажмите на них, это откроет главное меню с рядом заголовков наверху. Ищите «Безопасность». Нажмите на нее, и откроется экран безопасности и калибровки. Теперь внизу вы увидите кнопку «Калибровка IMU», нажмите на нее. Теперь, прежде чем нажать следующую кнопку, чтобы начать процедуру, есть пять положений, в которых дрон должен находиться для прохождения этой калибровки. Первое очень важно, потому что, когда вы нажмете кнопку «Пуск», начнется калибровка. Так что вам нужно убедиться, что дрон стоит на как можно более ровной поверхности. Он включен, защитная крышка подвеса снята, а все ножки выдвинуты. Дрон должен быть направлен влево. Теперь, когда вы нажмете кнопку «Пуск», это будет использоваться как начальная калибровка, а затем все остальные калибровки будут ссылаться на эту начальную калибровку. Так что, как только все готово, нажмите кнопку «Пуск». Потребуется несколько секунд, чтобы внести коррективы и фактически выполнить калибровку, а затем он перейдет к следующему шагу.
Теперь следующий шаг, и здесь становится запутанно: вы хотите, чтобы дрон стоял на боку, верхняя часть дрона была обращена к вам, а дрон — вправо, потому что все, что вы видите на этих диаграммах, относительно вас, поэтому вы хотите держать его вот так. Несколько секунд IMU будет выполнять калибровку, затем она завершится. Следующее положение — дрон должен быть направлен влево. Опять же, верхняя часть дрона обращена к вам. Дрон направлен влево. Он подумает несколько секунд, когда будет доволен, завершит калибровку. Четвертое положение — дрон направлен прямо вверх. Опять же, держите его как можно более неподвижно. Это займет несколько секунд и завершит калибровку. Затем последнее положение — прямо здесь, вы будете держать его вверх ногами, а дрон — вправо. И это последнее положение. Как только калибровка завершится, появится сообщение «Калибровка завершена». И если вы подумаете о том, что он делает, он фактически использует начальное положение для расчета 90 градусов в этом направлении, 90 градусов в этом направлении, 90 градусов в этом направлении и 180 градусов в этом направлении. Так что он фактически выравнивает все основные точки того, насколько далеко он может повернуться в этом направлении. Насколько далеко он может повернуться в этом направлении, чтобы он точно знал, что такое центральная точка. И это очень умная вещь, и ее действительно легко завершить. Так что, как только вы завершите эту калибровку, вы будете уверены, что дрон точно знает, как выглядит ровный полет, основываясь на всех этих расчетах.
Калибровали ли вы IMU или компас на своем DJI Mavic Mini? Сообщите нам в комментариях ниже.